Las técnicas con defensas rígidas y extensibles tienen su origen en métodos tradicionales de bastón y tonfa, adaptados posteriormente a necesidades policiales y de seguridad moderna. La tonfa procede de Okinawa y fue usada originalmente como herramienta agrícola transformada en arma defensiva. Con el desarrollo de cuerpos policiales contemporáneos, se incorporan bastones rígidos y posteriormente los bastones extensibles tipo ASP, diseñados para intervenciones rápidas, control progresivo y neutralización segura. Hoy en día estas técnicas forman parte de los programas oficiales de formaciones policiales, seguridad privada y autoprotección profesional.